Hardcore Teardown of Unitree G1 Robot: Gross Profit Margin Over 40%, Supply Chain Fully Exposed, Moat Lies in Top-Tier Motion Control Algorithms

一台售價 8.5 萬元的人形機器人，拆開來看，成本只有 4.16 萬元，預估毛利率 40.7%。但宇樹 G1 的真正壁壘，藏在硬件之外。

3 月 30 日，中郵證券電新團隊分析師蘇千葉、盛煒、楊帥波發佈《宇樹 G1 人形機器人拆解報告》，對宇樹科技核心在售產品 G1 基礎版進行了完整的硬件拆解，從 BOM 成本、供應鏈到各子系統逐一解析，並給出毛利率測算與競爭力判斷。

分析師寫道：G1 核心硬件均為行業可採購、可量產的成熟器件，硬件層面無高壁壘（供應鏈包括英特爾、大疆、瑞芯微、佰維、江波龍、強腦科技等公司）；整機高動態運動與穩定性能核心源於自研運控算法，軟件算法是宇樹的核心競爭力之一。

市場背景：出貨量爆發，宇樹全球第一

根據 IDC 最新報告，2025 年全球人形機器人出貨量接近 1.8 萬台，同比增長 508%，市場規模約 4.4 億美元，主要應用於文娛商演、科研教育、數據採集等領域。

宇樹科技 2025 年全年出貨超過 5500 台，位居全球人形機器人出貨量第一。根據招股説明書，宇樹 2025 年 Q1~Q3 銷量 3551 台，營收 4.88 億元，平均售價 16.8 萬元/台，人形機器人毛利率達到 62.9%。

售價與成本：基礎版毛利率 40.7%，高配版超 66%

G1 是宇樹目前在售的核心產品。基礎版税後售價 8.5 萬元，身高 1.32 米，質量 35kg，擁有 23 個自由度；EDU 版本根據配置售價從 16.9 萬元到 30.9 萬元不等，自由度最高可達 43 個。

中郵證券對基礎版進行了完整 BOM 拆解：

• 整機 BOM 成本合計約4.16 萬元，其中核心關節成本預估2.75 萬元（小關節 14 個×1000 元 + 大關節 9 個×1500 元=27500 元）

• 加上預估加工費用 0.3 萬元，營業成本合計 4.46 萬元

• 税前售價 7.52 萬元，預估毛利率 40.7%

EDU 版本的毛利率更高。EDU 標準版（售價 16.9 萬元）預估毛利率約 63.5%；EDU 進階版（20.9 萬元）約 66.7%；加裝因時五指靈巧手的旗艦版 C（28.9 萬元）約 64.8%。

報告指出，EDU 標準版相比基礎版的升級成本不超過 1 萬元，但售價提升了 8.4 萬元，毛利率因此大幅躍升。靈巧手對價格影響顯著——宇樹 Dex3-1 力控三指靈巧手含觸覺單手售價 4.1 萬元，因時五指靈巧手零售價 2.2 萬元。

供應鏈：核心自研，外採成熟器件

中郵證券梳理了 G1 的供應鏈結構：

• 自研：電機、驅動板、運控算法，拆解過程中未發現供應商 logo

• 減速器：美湖股份曾公開表示為宇樹配套的減速器關節模組零部件已按要求正常量產交付

• 交叉滾子軸承：洛陽佰納，拆解中明確發現供應商 logo，規格為 CRBT355A 10E4J3

• 深度相機：英特爾，型號 Intel Realsense D435i，BOM 成本 1869 元

• 3D 激光雷達：大疆，型號 LIVOX MID360，BOM 成本 3840 元

• 主控芯片：瑞芯微 RK3588S（8nm 工藝），內置 6TOPS 算力 NPU

• 內存：佰維 8G；存儲：江波龍 64G

• 靈巧手：因時機器人（外購靈巧手一供，25 年 Q1~Q3 採購 1210 只，金額 1720 萬元，佔靈巧手外採金額 96%）、強腦科技、睿爾曼

報告明確指出："核心硬件均為行業內可採購、可量產的成熟器件，單一硬件本身並不具備極高的技術壁壘。"

硬件拆解：關節、電源、控制、感知逐一解析

關節系統是 G1 的核心，全身共 23 個自由度，採用"電機 - 兩極行星減速器 - 編碼器 - 驅動器"四合一集成模組，中空內走線，設計緊湊。

拆解小腿處一個小關節：直徑約 60mm，高度 70mm，重量 525g。減速器採用二級行星減速機構，總減速比約 20.58。電機選用低慣量高速內轉子永磁同步電機，最高轉速 3000~5000 RPM，膝關節最大扭矩 90N·m，手臂最大負載 2kg。

驅動板採用永磁同步電機矢量控制（FOC）技術，配合雙編碼器實現精準位置和速度反饋。值得注意的是，"所有芯片的信息均被隱藏，增加友商的仿製難度"——這是宇樹在硬件層面的防逆向設計。

電源系統：13 串鋰電池，額定電壓 46.8V，容量 9000mAh，電量 0.42kWh，重量約 2.5kg，續航約 1~2 小時。

控制系統：基礎版搭載瑞芯微 RK3588S；EDU 版額外搭載 Nvidia Jetson Orin NX，提供 100TOPS 邊緣 AI 算力。

感知系統：頭部集成大疆 LIVOX MID360 3D 激光雷達（水平 360°、垂直最大 59°全向覆蓋）與英特爾 D435i 深度相機，搭配四麥陣列與 5W 揚聲器。

控制邏輯分三層：感知層（激光雷達 + 深度相機採集三維點雲）→決策層（RK3588 或 Orin NX 運行深度強化學習算法及宇樹 RobotWorld Model）→執行層（通過 CAN 總線高頻下發至各關節，毫秒級精準控制）。

核心結論：硬件無壁壘，軟件定勝負

報告最終給出的核心判斷簡潔有力：

"我們對宇樹人形機器人的深度拆解顯示，其核心硬件均為行業內可採購、可量產的成熟器件，單一硬件本身並不具備極高的技術壁壘；恰恰是在通用硬件平台之上，宇樹憑藉自研的頂尖運控算法，實現了遠超行業平均水平的高動態運動性能、穩定行走與複雜場景適配能力。"

從財務數據看，宇樹人形機器人毛利率從 2023 年的 87.7%，到 2024 年的 68.4%，再到 2025 年前三季度的 62.9%，隨量產規模擴大有所回落，但始終維持高位。收入端則從 2023 年的 0.03 億元，增至 2024 年的 1.07 億元，再到 2025 年前三季度的 5.95 億元，實現爆發式增長。

2025 年 7 月發佈的消費級新品 R1 售價僅 2.99 萬元起，整機約 25kg，進一步印證了宇樹的成本控制能力。報告認為，"G1 精準卡位商業租賃 + 教育科研市場，獲得了巨大的商業成功"，但"不契合高負載、高精度、連續作業的工業場景需求，預期將來宇樹有其他型號填補這塊市場"。

四大短板：熱管理保守、負載有限、減重空間收窄、工業化受限

報告對 G1 的侷限性給出了直接判斷：

熱管理保守：整機以被動散熱為主，僅主控板和髖關節採用主動風冷，膝關節配備均熱板被動散熱。"連續工作時長僅約 1~2 小時，高負載工況下關節電機易出現温升過熱，需停機降温才能恢復運行。"報告認為，這一設計"符合宇樹 G1 商演租賃、科研教育市場的定位"，但"難以支撐工業級連續作業"。

末端負載有限：G1 自重 35kg，單臂最大負載僅 2kg。部分高自由度靈巧手自重已超過 1kg（如 Linker Hand L30 單手重 1.2kg），進一步壓縮了有效負載空間。

輕量化空間收窄：關節模組佔 G1 整機質量的 49%（14 個小關節×525g+9 個大關節×1100g=17250g）。報告測算，即便將外殼和端蓋換成鎂合金、輸出軸法蘭換成鈦合金，也僅能減重 48.7g，佔關節總質量 9%，"減重空間有限"。報告預計，"未來全尺寸雙足工業人形機器人將普遍達到 50~60kg"。

工業化需要直線關節：報告明確指出，"純旋轉關節在人形機器人輕量化約束下存在扭矩密度、剛性與持續出力短板，直線關節具備高推力密度、高剛性與自鎖優勢，是工業級高負載人形機器人的最佳方案。"